Ders Bilgileri
Ders Adı Kod Yarıyıl T+U AKTS
Biyomedikal Mühendisliğinde Robotik BMM901 3 2 + 0 3

Ön Koşul Yok

Dil Türkçe
Seviyesi Lisans
Tür Seçmeli
Koordinatör Doç.Dr. SEDA TIĞLI AYDIN
Dersi Verenler
Amacı Robotik bilim dalı hakkında genel bilgiler vermek, robot mekaniğini incelemek, Robot kontrolu ve ileri kontrol algoritmalarını anlatmak, robot programlama dilleri hakkında genel bilgiler vermek.
İçeriği Robotiğe giriş. Özel tanımlamalar ve homojen dönüşümler. İleri kinematik. Ters kinematik. Jakobiyen matrisinin elde edilmesi. Yörünge planlaması. Robot dinamiği. Manipülatörlerin mekanik tasarımı. Robot programlama dilleri.
İşe Yerleştirme Yok

No Yeterlilikler (Öğrenme Çıktıları)
1 Robotların çeşitleri ve kullanım alanalarını açıklar
2 Robotların ileri kinematik hesaplamaları yapar
3 Robotların ters kinematik hesaplamalarını yapar
4 Jacobian kavramını açıklar
5 Robotların dinamik modelini elde eder

Öğretim Yöntemi Yüz yüze
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Öğretme Yöntemleri Teorik ve interaktif anlatım
Ölçme Yöntemleri Arasınav, Genel sınav



Ders Akışı
Hafta Konular Ön Hazırlık
1 Robotiğe giriş İlgili konunun okunması.
2 Özel tanımlamalar ve homojen dönüşümler İlgili konunun okunması.
3 İleri kinematik İlgili konunun okunması.
4 İleri kinematik İlgili konunun okunması.
5 Ters kinematik İlgili konunun okunması.
6 Ters kinematik İlgili konunun okunması.
7 Jakobiyen matrisinin elde edilmesi İlgili konunun okunması.
8 Yörünge planlaması İlgili konunun okunması.
9 Arasınav İlgili konunun okunması.
10 Robot dinamiği İlgili konunun okunması.
11 Robot dinamiği İlgili konunun okunması.
12 Manipülatörlerin mekanik tasarımı İlgili konunun okunması.
13 Manipülatörlerin mekanik tasarımı İlgili konunun okunması.
14 Robot programlama dilleri İlgili konunun okunması.



Kaynaklar
Ders Notu 1- S. Küçük, Z. Bingül, Robot Tekniği-I, Birsen Yayınevi, 2004 2- J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Pearson/Prentice Hall, 2005
Diğer Kaynaklar R. Schilling, Fundamentals of Robotics Analysis and Control, Prentice Hall, 1990



Değerlendirme Sistemi Sayısı Toplam Katkı Yüzdesi
Yıl/Yarıyıl İçi Çalışmalar
Arasınavlar 1 100
Yıliçi Toplam 1 100
Yıliçinin Başarıya Oranı 40
Yıl/Yarıyıl Sonunun Başarıya Oranı 60
Genel Toplam 100





Program Çıktılarına Katkısı
No Program Yeterlilikleri (Öğrenme Çıktıları) Katkı Düzeyi
1 2 3 4 5
1 Matematik, fen bilimleri ve kendi dalları ile ilgili mühendislik konularında yeterli altyapıya sahiptir. x
2 Matematik, fen bilimleri ve kendi alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri mühendislik çözümleri için beraber kullanır. x
3 Mühendislik problemlerini saptar, tanımlar, formüle eder ve çözer, bu amaçla uygun analitik yöntemler ve modelleme tekniklerini seçer ve uygular. x
4 Bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz eder ve istenen gereksinimleri karşılamak üzere gerçekçi kısıtlar altında tasarlar; bu doğrultuda modern tasarım yöntemlerini uygular. x
5 Mühendislik uygulamaları için gerekli olan modern teknik ve araçları seçer ve kullanır. x
6 Deney tasarlar, deney yapar, veri toplar sonuçları analiz eder ve yorumlar. Mühendislik tekniklerini kullanarak tıp ve biyoloji alanlarındaki problemlere çözüm bulur. x
7 Bireysel olarak ve çok disiplinli takımlarda etkin olarak çalışır. x
8 Bilgiye erişir ve bu amaçla kaynak araştırması yapar, veri tabanları ve diğer bilgi kaynaklarını kullanır. x
9 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincindedir; bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler. x
10 Alanının gerektirdiği en az Avrupa Bilgisayar Kullanma Lisansı İleri Düzeyinde bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve iletişim teknolojilerini kullanır. x
11 Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurar; bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portföyü B1 Genel Düzeyinde kullanır. x
12 Mühendislik çözümlerinin ve uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlardaki etkilerinin bilincinde olur; girişimcilik ve yenilikçilik konularının farkında olur ve çağın sorunları hakkında bilgiye sahiptir. x
13 Mesleki ve etik sorumluluk bilincine sahiptir. x
14 Proje yönetimi, işyeri uygulamaları, çalışanların sağlığı, çevre ve iş güvenliği konularında bilinç; mühendislik uygulamalarının hukuksal sonuçları hakkında farkındalığa sahiptir. x
15 Biyomedikal sektöründe ulusal ve uluslar arası kurumlarca tercih edilecek donanım ve yeterliliğe sahiptir. x
16 Hastanelerimizde teknoloji kullanımında kalite ve güveni artırmak için klinik mühendisliği alanında eğitim ve danışmanlık hizmetlerini sağlar. x
17 Hastane, sağlık örgütleri ve tıbbi teknoloji üretici/satıcılarına danışmanlık ve teknik destek hizmetleri sağlar. x



AKTS / İş Yükü Tablosu
Etkinlik Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Süresi 14 2 28
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi 14 2 28
Ödev 4 1 4
Arasınavlar 1 15 15
Yarıyıl / Yıl Sonu Sınavı 1 20 20
Toplam İş Yükü (saat) 95
Toplam İş Yükü / 30 (s) 3,17
Dersin AKTS Kredisi 3